Stepans Deņisovs dzimis 1941.gada 3.janvārī Daugavpilī kā jaunākais bērns trīsbērnu ģimenē. Viņa tēvs cēlies no senas Daugavpils celtnieku dzimtas.
Bērnībā Stepans nodarbojās ar vieglatlētiku un pat tika iekļauts republikas izlasē. Piecdesmito gadu vidū Daugavpilī ļoti populāra bija cirka pašdarbība, ko vadīja cirka entuziasts Artūrs Rūciņš, kurš arī mazo Stepanu ievadīja cirka mākslas pasaulē. Paaudzies Stepans dienā strādāja Daugavpils elektroinstrumentu rūpnīcā, vakaros – mācījās vidusskolā un darbojās cirka studijā. Būdams Rīgā, viņš vienmēr izmantoja iespēju apmeklēt cirka izrādes, un tā gluži likumsakarīgi radās lēmums kļūt par cirka artistu, kaut gan tēvs – celtnieks, jaunāko dēlu labprāt redzētu ejam savās pēdās.
1959.gadā Stepans iestājās Valsts Cirka un estrādes mākslas skolā Maskavā. Mācības ilga 4 gadus, un 1963.gadā Stepans Deņisovs absolvēja Cirka skolu kā gaisa vingrotājs. No 1963.gada S.Deņisovs bija apvienības „Sojuzgoscirk” (vēlāk „Rosgoscirk”) mākslinieks. Kopā ar kolēģiem Eleonoru Ļeonovu un Genādiju Totuhovu viņš izveidoja numuru „Gaisa vingrotāji”, ar kuru uzstājās daudzās Padomju Savienības pilsētās. Šis unikālais numurs bija spēka, grācijas, ātruma un artistiskuma paraugs. Strādājot un ceļojot pa Padomju Savienību Valsts cirka trupas sastāvā, Stepans Deņisovs 1973.gadā neklātienē pabeidza Valsts teātra mākslas institūtu un ieguva teātra zinātnieka diplomu.
Jau mācīdamies cirka skolā, Stepans Deņisovs vēlējās kļūt par dzīvnieku dresētāju un nelaida garām iespēju pavērot slavenu dresētāju uzstāšanos. Beidzot 1969.gadā viņš saņēma dresēšanai tīģerus. Nākamais dresētājs izlasīja par šiem plēsējiem bibliotēkā visu ko vien varēja atrast un iepazinās ar vecāko kolēģu pieredzi. Darba gaitā viņš nonāca pie atziņas, ka dresētājam šis zvērs nevis jāuzveic, bet jāpadara par savu draugu un ka vērā ņemamus rezultātus šajā žanrā var sasniegt tikai ar milzīgu neatlaidība un pacietība. 1972.gadā Rīgas cirkā viņš sagatavoja atrakciju „Usūrijas tīģeri”, ar kuru uzstājās līdz pat 1990.gadam. Atrakcijas pamatā bija zvēra un cilvēka partnerattiecības, nevis akla pakļaušanās stiprākā pavēlēm. Uzstāšanās laikā deviņi tīģeri dejoja valsi uz paaugstinājumiem, lēca pāri barjerām un cauri stīpām. Dresētājam katrā uzstāšanās reizē bija jābūt maksimāli mierīgam, koncentrētam un par sevi pārliecinātam, jo viņam tāpat kā snaiperim divreiz kļūdīties nav ļauts.
Artistiskākie no Stepana Deņisova dresētajiem tīģeriem viņa vadībā filmējās vairākās mākslas kinolentēs.
Mākslinieks ar saviem tīģeriem uzstājies Spānijā, Grieķijā, Ungārijā, Bulgārijā, ASV un Latīņamerikas valstīs. Visur atrakcija saņēma dedzīgus skatītāju aplausus un sajūsmas apliecinājumus.
Paralēli darbam manēžā no 1974. līdz 1981.gadam S.Deņisovs bija cirka kolektīva „Rīga” direktors un mākslinieciskais vadītājs.
1980.gadā Stepanam Deņisovam par nopelniem cirka mākslas attīstībā tika piešķirts LPSR Tautas skatuves mākslinieka goda nosaukums.
1985.gadā „Telefilma-Rīga” režisors Guntis Sīlis par Stepanu Deņisovu un viņa dresētajiem tīģeriem uzņēma kinofilmu „Vienīgais „savējais””.
1990.gadā cirka mākslinieks pārcēlās uz dzīvi Maskavā.
Miris 2005. gadā 25. novembrī Maskavā.

Dzimis un mācījies Daugavpilī.

1. Jēruma, Inga.  Divreiz kļūdīties nav lemts : tīģeru dresētājs Stepans Deņisovs / Inga Jēruma ; fotogrāfi: I. Birulis ... [u.c.]. Rīga : Liesma, 1989 125, [2] lpp. : il. ; 20 cm. ISBN 5410002008.
2. Latvijas enciklopēdija: 5 sēj. ar rādītāju / galv. red. Heinrihs Jubels. - Rīga : Valērija Belokoņa izdevniecība [SIA], 2003. - 799 lpp. : il. ISBN 998494820X. - ISBN 9984948226. 2.sēj. Cēsu - Hūrn.
3. Цирк : маленькая энциклопедия / авт.-сост. А.Я. Шнеер, Р.Е. Славский ; редкол.: Ю.А. Дмитриев (гл. ред.) ... [и др.] ; [вступ. статья Ю. Дмитриева].  2-е изд., доп. и испр. Москва : Советская энциклопедия, 1979. 447 с., [40] с. вкл. : ил. ; 21 см.

Literatūras saraksts par Stepana Deņisova darbību LCB e-katalogā

S.Deņisova uzstāšanās ieraksts